По письменным источникам село Константиново, что на реке Рожайке, известно с 1620-х годов. С 1655 по 1740 год оно находилось в вотчине семейства Ромодановских. В конце XVII столетия Константиново принадлежало знаменитому князю-кесарю Федору Юрьевичу Ромодановскому (1640—1717), сподвижнику Петра, начальнику Преображенского приказа, ведавшего «розыском» — тайной полицией, имя которого заставляло трепетать сердца. Ромодановский замещал Петра в делах управления. Ему в виде исключения дозволялось носить старинный длиннополый кафтан — старик своих привычек не менял, а Петр ему в этом не перечил.
Во второй половине XVIII века старую вотчину князей Ромодановских унаследовала графиня Е.И. Головкина, при которой в Константинове был создан небольшой усадебный ансамбль с деревянным господским домом в центре. В начале XIX века имение перешло к Р.Е. Татищеву, а затем владельцем стал И.Ф. Похвиснев. Вероятно, при нем старая усадьба была перестроена в стиле ампир. Деревянный дом и службы были заменены каменными, вместо большого плодового сада разбит регулярный липовый парк с аллеями, над рекой вдоль береговой террасы распланирован обширный ландшафтный парк с искусственным прудом, устроенным на притоке Рожайки и обсаженным ивами. Через протоку был переброшен арочный мостик. На высоком мысу над рекой поставлена круглая беседка-«миловида» на восьми колоннах. К беседке сбегались обсаженные липами узкие аллеи.
На берегу пруда, на овальной лужайке, среди густых кустов сирени стоял двухэтажный павильон с четырехколонным портиком, весь обвитый плющом и диким виноградом — трогательная дань эпохе романтизма.
Подъездная аллея отделяла жилую часть усадьбы от хозяйственных построек, среди которых особенно нарядным было здание конного двора. Здесь же были устроены плодовый сад и оранжереи.
Одноэтажный, каменный с деревянным мезонином и шестиколонным портиком, господский дом выстроен в 1820-х годах (на одной из колонн была кем-то сделанная надпись 1826). Снаружи он оштукатурен, выкрашен в желтый цвет, а все колонны и детали побелены. Из прежней обстановки уцелел только парадный зал с кафельными печами. На лужайке перед домом был разбит цветник с мраморной фигурой Помоны в центре. С террасы, на которой стоит дом, некогда открывался мирный пейзаж с прудом, ивами и церковью вдали.
С 1882 по 1911 год усадьбой владела С.А. Пржевальская. Ее муж, известный московский адвокат, редактор «Юридического вестника» В.М. Пржевальский (1840—1900), был родным братом известного русского путешественника, исследователя Центральной Азии и Монголии Н.М. Пржевальского (1839—1888), который неоднократно бывал и подолгу гостил у брата в Константинове. Еще в начале XX века в усадебном доме сохранялись большая библиотека, рояль, вся обстановка старинного помещичьего дома.
Последней владелицей усадьбы была А.В. Загоскина — дочь В.М. Пржевальского.
Усадьба сильно пострадала в новейшие времена, много деревьев в парке было вырублено, на ее территории появились многочисленные новые постройки.
Церковь и господский дом — это все, что к началу XXI столетия сохранилось для потомков из большого усадебного комплекса в Константинове. Флигели и службы исчезли в середине XX в.; несколькими десятилетиями ранее были уничтожены так называемые парковые затеи и декоративная скульптура. В начале 1990–х гг. была разрушена последняя из «прелестных деталей парка» восьмиколонная дорическая беседка-миловида.
В 1982 году здания усадьбы были переданы ВНИИ технической эстетики.