Муромская земля была заселена задолго до формирования Киевской Руси — на территории современного города в VI в. было поселение угро-финского племени муромы. Позднее здесь стали размещаться и славяне.
Город Муром вошел в состав государства Киевская Русь в X в., а после договора, заключенного в 1006 г. между киевским князем Владимиром Святославичем и волжскими булгарами, он стал главным торговым центром на реке Оке.
Из описей древнего кремля, сделанных в ХIII в., нам сегодня известно, что городская крепостная стена была возведена из леса, дубового в нижней ее части и соснового или елового в верхней. Для въезда в древний Муром использовались ворота с двух сторон «да третьи ворота водяные да тайник». Стена имела 11 башен, и 3 башни возвышались над воротами.
Кремль просуществовал до конца XVIII в. и был разобран по указанию императрицы Екатерины II, которая серьезно занималась переустройством древних русских городов. Напоминанием о том, что крепостная стена в городе существовала, может служить ее изображение на иконе ХVIII в.
По предположению историков, первое здание собора в Муромском кремле появилось в середине XII в. Исследователь В. Н. Добрынкин в работе «Муромский Богородицкий собор», опубликованной в 1915 г. во Владимире, написал: «Неназываемая по имени церковь в Муроме, которую создал кн. муромский Юрий Владимирович, умерший в 1174 г., вероятно, есть та церковь Рождества Богородицы, которая является ныне Муромским собором». Эта точка зрения оправдывается и находками следов строений XII в. во время реставрационных работ в храме в 1873 г. Возможно, собор был разрушен татаро-монголами в 1239 г. и восстановлен после победы царя Ивана Грозного над Казанским ханством.
Следующий активный созидательный период в жизни Мурома связан с управлением государством Иваном Грозным. Чаще всего эту эпоху историки описывают как время тяжелых испытаний для России. Но именно в этот период по всей стране велось большое строительство монастырей и , создавался укрепленный пояс по границам Московского государства, обустраивались уже существовавшие города и появлялись новые.
В «Житии Константина, Михаила и Феодора» рассказывается, что Иван Грозный дал обет построить в Муроме каменную церковь Благовещения вместо деревянной , если одержит победу над Казанью. И уже в 1553 г. для этой цели из Москвы была прислана артель каменщиков. Скорее всего, эти мастера построили в городе также храм Козьмы и Демьяна и Спасо-Преображенский собор в Спасском монастыре. К этому периоду специалисты относят и сооружение церквей Николо-зарядской и Николо-Можайской, перестроенных позднее.
Известный русский искусствовед И. Э. Грабарь писал: «Муромские мастера-муроли, воспитанные на московском «государевом деле», славились своим искусством. Они схватили всю декоративность московских форм и развили ее до степени прихотливого узора. Муромские храмы по характеру своей «узорочности» могут составить особую группу. Из ряда вон выходящая «узорочность» разрушившегося храма Козьмы и Демьяна (XVI в.) трактует какие-то средневековые мотивы арочных переплетений на верхе храма».
Среди сохранившихся зданий XVI в. эта церковь и сегодня занимает особое место. Она отличается монументальными формами, четкими пропорциями и оригинальными архитектурными деталями и приемами. Историк А. А. Титов в 1901 г. в книге «Историческое обозрение города Мурома» излагает предание о том, что царь Иван Грозный жил в городе в устроенной для него палатке или шатре. Он простудился и некоторое время лежал больной, а оправившись от болезни, велел воздвигнуть на месте палатки каменный храм во имя Козьмы и Демьяна.
Иван Грозный действительно находился в Муроме в июле 1552 г, и наблюдал во время казанского похода за переправой русских войск через реку Оку.
Строительство храма Козьмы и Демьяна предположительно велось псковской строительной артелью во главе с известным архитектором Посником Яковлевым (у храма есть общие черты со знаменитым московским храмом Василия Блаженного). Святые Козьма и Демьян (написание в церковных книгах — «Косма и Дамиан») издревле почитались на Руси как покровители святости и нерушимости христианского брака, устроители супружеской жизни. В их житии есть история, когда они пришли на помощь женщине, над которой хотел надругаться незнакомец. Так что храм в Муроме, скорее всего, строился как символ покровительства женщине и семье.
От XVI в. дошел до наших дней Спасо-Преображенский собор Спасского монастыря, древнейшего комплекса на Муромской земле. Об этой обители впервые упоминает летопись под 1096 г., рассказывая, что во время ее осады сын Святослава Черниговского Олег убил сына Владимира Мономаха — князя Изяслава, которого похоронили в Спасском монастыре.
В других исторических источниках говорится, что монастырь стал строиться на месте укрепленного двора первого муромского князя Глеба, у которого была деревянная церковь Всемилостивого Спаса, и что первоначальное его название было «Спасский, что на бору».
Очень нарядно выглядит красно-белая высокая северо-западная башня Спасского монастыря, построенная в XIX в., когда обитель окружили каменной стеной.
О Благовещенском храме в исторических книгах говорится: «Благовещения Божьей Матери церковь, каменная, построена царем Иваном Четвертым в 1553 г. и после разорения от поляков обновлена игуменом». Специалисты считают, что в своей архитектуре этот храм до сих пор сохранил черты XVI в. В 1797 г. в нем был установлен новый деревянный позолоченный иконостас, выполненный в барочных формах.
В начале XVII в. город подвергся разрушениям во время польско-литовского нашествия. Многие храмы были сожжены или разрушены. Только к середине столетия Муром смог преодолеть разруху. Особое развитие в этот период получили кожевенное производство, металлообработка, производство оружия. Муромские мастера стали известны по всей России. Один из них — Никита Давыдов — сделал для царского дома парадный шлем царя Федора Иоанновича (в 1621 г.) и «зерцала» для царя Алексея Михайловича. Эти вещи и сегодня хранятся в Оружейной палате в Москве. А в музее Мурома есть целая коллекция серебряных изделий, выполненных мастерами в XVII в.
В этот период муромские купцы разворачивают новое городское строительство. Одним из первых каменных храмов в XVII в. стала Троицкая церковь на месте одноименной деревянной. Сооружение этого храма положило начало строительству в Муроме новой группы построек, не похожих на более ранние. Фасады храма насыщены деталями, использованы изразцы зеленоватых и коричневых оттенков с изображением диковинных птиц, всадников, геометрического и растительного орнаментов. По периметру кокошников вставлены изразцовые круглые формы. Собор завершают пять глав на вытянутых вверх барабанах.
Спустя какое-то время патриарх Никон, проводя свои преобразования в строительной политике России, запретит возведение шатровых храмов и колоколен, но в Муроме останутся на века украсившие городской силуэт храм Казанской Божьей Матери и колокольня Троицкого монастыря, завершенные каменными шатрами.
Между городом и селом Карачаровым еще в 1930-е гг. сохранялась деревянная церковь Ильи Пророка XVII в. В народе ходила легенда, что конь Ильи Муромца подпрыгнул когда-то в Карачарове, а приземлился именно в этом месте. Здесь появился источник. Возле него вначале поставили часовню. А когда в XVI в. Илья Муромец был канонизирован, возвели церковь во имя Ильи Пророка.
На территории Троицкого монастыря сегодня можно увидеть деревянную церковь Сергия Радонежского начала XVIII в., перевезенную сюда из села Красное, Специалисты говорят, что церковь Ильи Пророка была близка по архитектуре этому сохранившемуся храму.
В окрестностях Кожевенной слободы в 1650-е гг. был выстроен прекрасный архитектурный ансамбль Воскресенского женского монастыря. На территории монастыря поднялись три каменные стройные церкви — Георгиевская, Воскресенская и Введенская, а рядом с ними — колокольня, ставшая композиционной осью всего ансамбля.
По описям XVII в., которые подтвердились и археологическими исследованиями, на территории Муромского кремля стояло 83 деревянных дома местных богатых людей. Единственным сохранившимся каменным гражданским зданием ХVII в. остался корпус настоятелей Спасского монастыря. Он был выстроен в 1687 г. в очень скромных архитектурных формах и являлся контрастом богато украшенным храмам той эпохи.
К концу XVII в. строительство в городе резко сокращается. В связи с военными действиями против отряда Степана Разина сократилась торговля, до начала XVIII в. ремесленники и торговцы жили тяжело. Затем снова наблюдался подъем экономики, что сразу дало толчок строительным работам. Три новых каменных здания украсили панорамы Мурома и в дальнейшем повлияли на формирование планировочной структуры города — церковь Николо-Набережная (1717), надвратная церковь Стефания (1716) и церковь Вознесения (1729).
Николо-Набережную церковь построили в Мережной слободе, где жили рыбаки. В ее архитектуре появились не известные до того времени Мурому элементы и приемы, знаменующие петровскую эпоху. В конце XVIII в. в храме был установлен резной позолоченный иконостас с работами местного художника А. И. Казанцева.
Во второй половине XVIII в., когда началась перестройка почти во всех городах России, землемер капитан-лейтенант Василий Пылаев провел геодезическую съемку территории Мурома и слобод с описанием строений. По его сведениям, в городе было 552 дома, 18 храмов каменных и 16 деревянных при населении 2 750 человек. Среди небольших предприятий числились солодовни, кожевенные, клеевые, кирпичные, полотняные фабрики. Большое развитие получили оптовая торговля хлебом, продажа леса, холстов, мануфактурных изделий. Славился Муром и большими рыбными базарами.
Генеральный план для Мурома был разработан известным в России архитектором Иваном Лемом в Петербургской комиссии по строениям. Радиально-кольцевая система не получила по этому плану дальнейшего развития, а сменилась системой регулярной. План утвердила Екатерина II в декабре 1788 г.
Сохранился небольшой ансамбль жилых домов от времени, когда застройка велась в классическом стиле. В первых этажах располагались чаще всего помещения для торговли. С большим мастерством были выполнены водосточные трубы, дымари, металлические ограждения и декоративные решетки.
По периметру Базарной площади, расположенной в центре города, в середине XVIII в. выстроили торговые ряды в стиле ампир, часть которых сохранилась до наших дней.
В это же время в Муроме открылось реальное училище, в котором учились будущий академик живописи И. С, Куликов и будущий известный ученый-геолог И. М. Губкин.
Когда в январе 1919 г. в городе был открыт для посетителей первый музей, заведующим художественным отделом в нем стал И. С. Куликов. В картинной галерее музея для горожан было выставлено более 100 работ западноевропейских и русских художников. В сентябре 1919 г. И, С. Куликов стал директором художественно-исторического музея. Свою коллекцию картин, одежды и предметов прикладного искусства художник подарил городу. Здесь хранятся красочная икона «Сказ о муромских святых Петре и Февронии», уникальные серебряные изделия XVII в., богатые женские украшения XVIII—XIX вв., акварельная работа неизвестного художника «Библиотека в Ватикане», акварель Соломона Корроди «Венеция», рисунок тушью И. Шишкина «Стадо в лесу», картина А. Саврасова «Лунная ночь» и др.
В начале XX в. в Муроме начался еще один этап интенсивного строительства, вызванный прокладкой железной дороги, связавшей городе Москвой и Нижним Новгородом. Движение открылось в 1912 г. На окраине Мурома был выстроен вокзал, угловые башни которого должны были напоминать о стенах и башнях Муромского кремля. Автором проекта этого здания считают академика архитектуры А. В. Щусева, бывшего одним из ведущих архитекторов на строительстве Московско-Казанской железной дороги. В связи с появлением железной дороги с западной стороны города сложился небольшой вначале поселок, превратившийся позднее в крупный жилой район.